倾斜摄影教程（精灵4RTK）

航飞注意事项

1. 无人机作业具有一定的危险性，飞行时请安全操作，并务必远离人群。
2. 无人机在飞行前请查询当地法规和国家相关规定，在合法安全的情况下执行飞行任务。请自行查看相关政策和大疆安全飞行指引。
3. 飞行前应对航线经过区域的现场情况（包括建筑高度、电线、建筑、人群等情况）充足了解。
4. 飞行前务必检查无人机设备，包括：飞行器、遥控器、连接设备保持电量充足。
5. 在飞行过程中务必确保飞行器与遥控器之间信号良好。
6. 对飞行器有任何疑问，请主动联系厂商售后技术支持。

无人机三维建模航拍教程

航飞重叠度 和 高质量的照片 是影响三维建模最终模型质量的关键因素。

针对场景类的消费级无人机三维建模数据采集，主要分为以下两种：

• 环绕拍摄：按兴趣点环绕飞行模式，即：手动绕飞，采集环绕建筑物的照片，适用于单一建筑物三维建模；
• 航线拍摄：按一定参数规划航线，飞行器按照航线自主飞行采集照片，适用于区域三维建模。单镜头无人机（如：精灵4系列）适用于小于3平方公里的数据采集；在大范围数据采集过程中多镜头采集效率更高。

注：以下内容主要针对：大疆消费级别无人机（精灵和御系列）的两种拍摄方式进行讲解。

环绕拍摄

原理

以不同的高度对拍摄物体逐层进行环绕拍摄。如下图：

注意事项

1. 环绕拍摄一般用于单栋楼房、或者单一建筑物。
2. 飞行过程中务必确保飞行器与遥控器之间信号良好。
3. 手动拍摄照片中，左右和上下两张相邻照片的重叠度务必确保不低于2/3左右。
4. 确保在被拍摄物体上空拍摄一圈正视向下的照片。

操作步骤

以大疆精灵4系列无人机为例，飞行软件为 DJI GO、DJI GO 4。该种方式需要手动飞行，对无人机操作人员有一定的操作技能要求。

1. 将遥控器和飞行器通电，进入大疆无人机飞行软件DJI GO（DJI GO 4），在遥控上将飞行器设置为“P”模式。
2. 在DJI GO（或 DJI GO 4）中设置返航高度为安全高度，一般不低于飞行区内建筑物高度；检查遥控器操作模式为自己熟练操作模式。
3. 在DJI GO（或 DJI GO4）中设置好低电量报警，打开“低电量只能返航”按钮。
4. 根据当前光照情况，设置好相机参数，让拍摄照片清晰，并将九宫格打开。
5. 起飞飞行器到被拍摄物体附近悬停，调整飞行器相机角度至45°。
6. 调整飞行器角度，使拍摄画面中 1/3 - 2/3 部分为地面（拍摄到地面照片是为了保证地面信息的完整性），其余部分为被拍摄物体。
7. 沿被拍摄物体走向水平移动飞行器，同时操作相机不间断拍照，两张拍照重叠度通过IPad 中相机画面把控，一般重叠不低于 2/3。
8. 当第一圈拍摄完成后，将飞行器升高至和第一圈相机中的画面重叠 2/3 部分处，重复第七步，进行第二高度环绕拍摄完成。
9. 重复上述第七步和第八步，完成其余高度照片拍摄，直至相机画面中能拍摄到被拍摄物体顶部照片。
10. 相机角度 45° 倾斜照片全部拍摄完成后，将相机角度调整至 90°（正视向下），使飞行器高度比被拍摄物体高 10-50 米左右（若被拍摄物体越高则飞的越高），开始拍摄被拍摄物体顶部正射向下的照片，相邻两张照片重叠度不低于 2/3。

航线拍摄（五边航线拍摄）

原理

航线拍摄主要针对较大范围的区域进行三维数字化，如：城市建模、工地建模、园区建模、测量等应用领域。需要使用倾斜摄影相关技术对区域进行数据采集。

倾斜摄影技术是通过在同一飞行平台上搭载多台传感器(下图为五镜头相机），同时从垂直、倾斜等不同角度采集照片，获取地面物体更为完整准确的信息。

垂直地面角度拍摄获取的照片称为正片（一组照片）简称下视，镜头朝向与地面成一定夹角拍摄获取的照片称为斜片（四组照片），分别为前视、后视、左视、右视；如下图所示一组照片采集示意图。

在使用单镜头无人机采集倾斜数据时，由于镜头数量有限，可以通过多次对同一区域，以不同角度采集照片来模拟五镜头相机采集的过程。单镜头采用五边航线方式拍摄主要包括以下航线：

• 前视，航线角度 270°，云台俯仰角度 -45°
• 

• 后视，航线角度 90°，云台俯仰角度 -45°；
• 

• 左视，航线角度 0°，云台俯仰角度 -45°；
• 

• 右视，航线角度 180°，云台俯仰角度 -45°
• 

• 下视，航线角度 90°，云台俯仰角度 -90°

注意事项

1. 飞行过程中务必确保飞行器与遥控器之间信号良好。
2. 五边航线飞行时，务必确保所有航线完成飞行。
3. 参数设置中，高度一般设置为比测区内最高楼高度高 30-100 米。
4. 当测区内高楼较多时，务必适当增加航向重叠率和旁向重叠率飞行。

操作步骤

本例以大疆精灵4系列无人机为例，飞行软件为 DJI GO（DJI GO 4 ）与 DJI GS PRO 协同才能完成航线拍摄。

DJI GO 用于设置无人机参数，DJI GS PRO 用于设置航线以及发布飞行任务（DJI GS PRO是可以支持航线规划的App，DJI GO不能用于设置航线）。

DJI GO（DJI GO4）步骤

1. 到达飞行区域内，将飞行器和遥控器通电，进入大疆无人机飞行软件DJI GO（DJI GO4），在遥控上将飞行器设置到“P”模式。
2. 在DJI GO（DJI GO4）中设置返航高度为安全高度，一般不低于飞行区内建筑物高度；检查遥控器操作模式为自己熟练操作模式。
3. 在DJI GO（DJI GO4）中设置好低电量报警，打开“低电量智能返航”按钮。
4. 根据当前光照情况，设置好相机参数。

DJI GS PRO 步骤

1. 打开DJI GS PRO软件，点击左下角进入飞行任务列表。
2. 点击左下方“+”创建任务，选择测绘航拍区域模式。

图9：DJI GS PRO 任务类型选择界面

1. 点击地图选点，点击屏幕中显示地图区域，此时会出现一个四边形，四边形区域内即飞行器即将飞行区域，拖动四边形角点可调整飞行区域。
2. 在屏幕右边基础设置中，开始设置相机型号、相机朝向、拍照模式、航线生成模式、飞行高度。一般参数设置如下表所示：

1. 点击高级设置，开始设置航向重叠率、旁向重叠率、主航线角度、边距、云台俯仰角度、任务完成动作。一般参数设置如下表所示：

五条航线中的主航线角度和云台俯仰角度详细设置如下表：

说明：按照以上参数进行规划五边航线，注意 DJI GS PRO 中每条航线都需要创建一个新任务。可以通过完成一条航线后，在任务列表中，进行复制任务并调整参数，快速完成五条航线的规划。

其他

针对大疆精灵4 RTK等专业级别无人机，可以通过 DJI Pilot 软件自动生成五边航线和井字航线，详细查看大疆官网。（大疆精灵4 RTK的RTK是指差分GPS模块，拍摄的照片具有高精度几何位置，RTK模块通常可以达到优于5cm的定位精度。）